| 加工定制：是 | 品牌：优爱宝UIROBOT | 型号：UIM620微型高性能步进电机控制驱动器-带谐波 |
| 功率：0.3KW | 额定电压：12-40V | 产品认证：CE,*** |
UIM62H谐波减速一体机是优爱宝率先提出的中国***驱动器+电机+谐波减速的一体化谐波减速步进伺服控制模组。该一体机专为机器人运动控制而开发，其结构紧凑，承载能力高，转速大，在打造小型、轻量化的同时，实现高转矩和精准定位。UIM62H谐波减速一体机具有以下功能：使用CAN通讯协议；高转速，可达6000rpm；60个控制器之间同步插补误差 < 3 微秒；高转矩；PVT3次样条运动插补；宽电压输入24 ~ 48VDC；用户可编程，离线执行运动控制。UIM62H谐波减速一体机仅需4根导线即可实现运动控制。一台用户上位机只需一个CAN总线网关，即可控制多达100台UIM62H谐波减速一体机。
电机驱动特性：
宽电压输入24 ~ 48VDC
H桥双极恒流, 微步1 ~ 16 细分
过流/过压/过热/接反/浪涌保护
电流输出8A可调相电流，指令调整
通讯特性：
主动CAN2.0，***仅用两根导线
可联网闭环步进个数达100个
1Mbps，最远10Km通讯距离
差分总线，强抗噪特性
谐波减速特性：
承载能力高，传动比大
体积小，重量轻
传动平稳，无冲击，无噪音
运动精度高
?外形57mmx57mmx20mm
?与电机一体化设计，亦可分立工作
?铝合金机壳，坚固耐用，便于扇热
电机驱动特性
?12-48v输入电压
?微步1-16细分。H桥双极恒流，在
线可控脱机/使能
?细分和电流控制精准，57电机转速
可达6000转/分钟
嵌入式DSP微处理系统：
高性能64位计算精度硬件
PVT3次样条曲线运动插补
60个电机控制器之间同步误差<4us<>
4个数字输入输出端口，1模拟端口
每个I/O端口触发关联16种预设动作
15种事件实时状态变化通知
用户编程，脱离上位机执行复杂插补运动
支持值编码器（增量式编码器可选），实现自闭环控制
注：目前优爱宝UIM62H谐波减速一体机的电机规格支持57系列和86系列。值（注1）
| 规格 |
供电电压 | 10V - 48V |
I/O端口引脚相对于GND 的电压 | -0.3 V – +5.3V |
I/O端口拉灌电流 | 20mA |
偏置电压下的环境温度 | -40℃ - +85℃ |
存储温度 | -50℃ - +150℃ |
注1：如果器件工作条件超过上述“值”，可能会对器件造成***性损坏。上述值仅为运行条件***值，建议不要使器件在该规范规定的范围以外运行。器件长时间工作在值条件下，其稳定性会受到影响。
工作电气性能（环境温度25℃）
供电电压 | 24V ～ 48VDC |
输出电流 | 峰值 4A / 8A 每相（用户指令可调） |
驱动方式 | 恒相流PWM 控制 |
励磁方式 | 整步，半步，4 细分，8细分，16 细分 |
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通讯方式（环境温度25℃时）
通讯协议 | 主动CAN2.0B(CAN2.0A可选) |
物理连接 | 二线制，CANH，CANL，双绞线 |
CAN总线驱动 | 支持1百万比特率的运行速率，可连接节点100个 |
| 满足***-11898标准物理层要求 |
| 短路保护，高压瞬态保护，自动热关断保护 |
| 采用差分总线，具有很强的抗噪性能 |
使用环境及参数
冷却方式 | 自然冷却 |
使用场合 | 避免粉尘、油雾 及腐蚀性气体 |
使用温度 | -40℃-85℃ |
使用湿度 | <80%rh，无凝露，无结霜<> |
使用振动 | 3GMAX |
保存温度 | -50℃-150℃ |
信号端口
端口 | 说明 |
A+/A- | 步进电机的A相接线 |
B+/B- | 步进电机的B相接线 |
控制端口
端口号 | 符号 | 说明 |
1 | V+ | 工作电压正：24-48V电流 |
2 | GND | 工作电压负，即0V（工作电压正负极不可接错） |
3 | CANH | CAN总线的高位线 |
4 | CANL | CAN总线的低位线 |
5 | AG | 传感器输入的模拟地 |
6 | P1 | I/O端口1 |
7 | P2 | I/O端口2 |
8 | P3 | I/O端口3 |
9 | P4 | I/O端口4 |
10 | P5 | 5V/60mA功率输出 |
步进电机端口接线台
端口号 | 说明 |
A+ / A- | 步进电机的A 相接线。 |
B+ / B- | 步进电机的B相接线。 |
http://uirobot.com/cn/pro/2/2/44.html
